[실습저장소] IK(Inverse Kinematics)

1. Forward Kinematics (순방향 운동학)

Forward Kinematics는 각 관절의 각도를 알고 있을 때, 끝점의 위치를 계산하는 방식이다.

로봇이나 캐릭터의 뼈대를 구성하는 모든 관절의 회전각과 링크의 길이를 통해 손끝이나 발끝 같은 end-effector(끝점)의 위치를 찾는다.

 

 

이렇게 각도를 추가해주면서 구현했다.

 

2. Inverse Kinematics (역방향 운동학)

Inverse Kinematics는 end-effector(끝점)의 위치가 주어졌을 때, 각 관절의 각도를 계산하는 방식입니다. 이 방법은 손끝이나 발끝이 특정 위치에 도달하도록 각 관절의 회전 각도를 역산하는 데 사용된다.

 

 

아래의 링크에서 잘 설명해준다. 
따라서 코딩하면 구할 수 있다.

개인적으로 헷갈렸던 부분은 joint의 좌표를 구하는 것였다.

joint를 만들어줄 때 사용한 변환행렬을 그대로 이용해주면 된다. 

 

 

 

https://www.gamedeveloper.com/programming/3-simple-steps-to-implement-inverse-kinematics